一、圓柱坐標系的介紹？

圓柱坐標系是一種三維坐標系統。

它是二維極坐標系往 z-軸的延伸。

添加的第三個坐標 專門用來表示 P 點離 xy-平面的高低。

按照國際標準化組織建立的約定 (ISO 31-11) ，徑向距離、方位角、高度，分別標記為ρ，φ，z。

二、機器人坐標系詳解？

機器人坐標系是指用于描述機器人位置和姿態的坐標系。在機器人學中，機器人通常使用三個軸(X,Y,Z軸)來表示機器人的位置，以及一個軸(W軸)來表示機器人的姿態。因此，機器人坐標系可以表示為：

- X軸：從機器人的X軸端點出發，沿著X軸方向旋轉到機器人的Y軸端點。

- Y軸：從機器人的Y軸端點出發，沿著Y軸方向旋轉到機器人的Z軸端點。

- Z軸：從機器人的Z軸端點出發，沿著Z軸方向旋轉到機器人的W軸端點。

在機器人學中，常用的機器人坐標系包括笛卡爾坐標系、極坐標系和直角坐標系。其中，笛卡爾坐標系是最常用、最簡單的坐標系，它使用X,Y,Z軸來表示機器人的位置，W軸來表示機器人的姿態。極坐標系和直角坐標系也可以用于表示機器人的位置和姿態，但它們的旋轉角度比較復雜。

在機器人學中，使用機器人坐標系可以方便地計算機器人的運動和姿態，并且可以使用機器人傳感器來獲取機器人的位置和姿態信息。

三、abb機器人工具坐標系和工件坐標系的區別？

ABB機器人工具坐標系和工件坐標系是兩種不同的坐標系，各有其獨特的特性和用途。以下是它們的詳細區別：工具坐標系：固定于機器人末端執行器上的坐標系，其原點通常設定在末端執行器的中心，該坐標系用于描述機器人末端執行器位姿，并隨機器人末端執行器的移動而移動。工具坐標系的單位是長度單位，例如毫米或者英寸，這個單位通常設定在機器人程序初始化階段。在示教編程或運動控制模式下，操作者通常使用工具坐標系來指定機器人的末端執行器應該如何移動。例如，向前移動100毫米或旋轉30度。工件坐標系：固定于被加工工件上的坐標系，其原點通常設定在工件的一個基準點上，該坐標系用于描述工件的位置和姿態。工件坐標系的單位通常與工具坐標系的單位相同，但是其原點可以根據需要設定在工件的任何位置。在機器人程序中，可以通過設定工件偏移量來調整工件坐標系相對于工具坐標系的位置和姿態。這些偏移量可以在機器人程序初始化階段設定，也可以在運行過程中根據實際需要進行調整。工件坐標系的設定可以使機器人的運動更加符合工件的加工要求，例如在焊接、裝配、搬運等應用中，操作者需要將工件坐標系與機器人末端執行器的運動結合起來，以完成指定的作業任務。總的來說，工具坐標系關注的是機器人末端執行器的位姿控制，而工件坐標系關注的是被加工工件的位置和姿態控制。在實際應用中，需要根據作業需求和工藝要求選擇適當的坐標系來指導機器人的運動。

四、abb機器人坐標系不動？

1、 機器人默認坐標系

系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。注意：在設置TCP座標的時候一定要把機器人的操作模式調到“手動限速模式。

2、 設定工具坐標系的作用

當機器人夾具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。當安裝新夾具后就必需重新定義坐標系。否則會影響機器人的穩定運行。

3、工具坐標系定義原理

(1)在機器人工作空間內找一個精確尖銳的的固定點作為參考點。

(2)確定工具上的參考點。

(3)手動操縱機器人，至少用4種不同的工具姿態，使機器人工具上的參考點盡可能與固定點剛好接觸。

(4)通過4個位置點的位置數據，機器人可以自動計算出TCP的位置，并將TCP 的位姿數據保存在tooldata 程序數據中被程序調用。

4、 設定工具坐標系的方法

ABB機器人設定工具坐標系的方法有三種：“TCP(默認方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”。

TCP(默認方向) 在定義工新工具坐標系的原點TCP時，由于新工具坐標系的方向仍然使用tool0默認方向。新建工具的TCP的X、Y、Z數據是相對于默認tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z軸用默認tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余參數不變。

TCP和Z 新工具坐標系的TCP數據相對tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根據需求進行定義，X軸和R軸組成平面與新工具Z軸垂直。(延伸器點Z偏移值建議最少100mm以上)

TCP和X、Z 新建工具坐標系完全由自己定義，即工具的TCP原點和X軸、Z軸正方向自己定義，Y軸是根據X軸和Z軸自動推理出來。因為立體空間是由原點O、X軸、Y軸、Z軸組成，X軸、Y軸、Z軸三根軸相互垂直。(延伸器點Z和X偏移值建議最少100mm以上)

下面說一下定義點1、點2、點3、點4的方法(需要四個不同的姿態點，機器人)

定義完成查看平均誤差數據：誤差結果越小越好，建議不大于3mm

5、 對新建的工具tool1定義其重量、重心的編輯更改值(主菜單、手動操縱、工具坐標、選取tool1、編輯選中更改值)

主要更改的數據有2個：mass,質量(根據實際測量數據填寫)；cog,重心(X、Y、Z數據是相對于默認tool0的偏移量數據)。

五、機器人用戶坐標系的標定方法？

是通過將機器人的基座固定在某一特定位置，然后利用機器人的末端執行器沿著不同方向移動，利用外部傳感器獲取移動的相對位置和姿態信息，最終計算出機器人用戶坐標系的原點和方向。這個標定方法相對于手動測量更加精確和高效，可以提高機器人的定位和操作精度。在實際應用中，還需要考慮機器人坐標系與工作環境坐標系的對應關系，以及機器人運動時可能受到的各種干擾因素，并通過適當的校準和優化保證機器人的操作安全和穩定性。

六、工業機器人各種坐標系之間的聯系？主要是工具坐標系，工件坐標系？

工業機器人可以相對于不同的坐標系運動，在每一種坐標系中的運動都不相同，通常機器人的運動在全局參考坐標系、關節參考坐標系和工具參考坐標系中完成：

全局參考系坐標系是一種通用坐標系由X，Y，Z軸所定義；

關節參考坐標系用來描述機器人每一個獨立關節的運動；

工具參考坐標系描述機器人手相對與固連在手上的坐標系的運動。

七、機器人坐標系中的右手原則？

在機器人學中，使用右手原則來確定機器人坐標系的方向和軸的正向。右手原則的基本規則如下：

1. 伸開右手，將大拇指、食指和中指相互垂直放置。

2. 大拇指指向坐標系的正方向（通常是x軸的正方向）。

3. 食指指向坐標系旋轉90度后的正方向（通常是y軸的正方向）。

4. 中指指向坐標系旋轉180度后的正方向（通常是z軸的正方向）。

也就是說，在右手原則下，當你握住一個軸時，大拇指指向正方向，食指和中指分別指向與大拇指垂直的兩個軸的正方向。

右手原則在機器人學中非常常用，它可以幫助我們正確地確定坐標系的方向和軸的正向，使得機器人的控制和運動規劃更加統一和準確。

八、發那科機器人用戶坐標系和工具坐標系的區別？

發那科機器人的用戶坐標系和工具坐標系是不同的，用戶坐標系是以機器人的基座為原點，以機器人的x、y、z軸的方向為參考坐標，可以表示機器人的空間位置。

而工具坐標系是以機器人末端的工具為原點，以機器人末端的x、y、z軸為參考坐標，可以表示機器人末端工具的空間位置。

九、工業機器人各種坐標系之間的聯系?主要是工具坐標系，工件坐標系？

工業機器人各種之間的關聯，我用我實際在工業機器人離線編程行業實際做過的案例來跟你講吧，我一般使用robotmaster來做離線程序的，具體主要步驟如下：

假設任意品牌的工業機器人，首先使用該品牌的TCP多點校正來校準工具，得到工具坐標的XYZ坐標值即可，保存好工具坐標之后，可以讓各軸回一下關節零位，然后馬上在直角坐標系之下，用工具的尖點，采用三點法，來測量工件的坐標，這時機器人系統上的用戶坐標里面會自動顯示該工件坐標的極坐標值，上面顯示的即是：機器人base坐標跟工件坐標之間的XYZ坐標值，甚至可以根據3點來顯示機器人base坐標跟工件之間的平行角度，舉例來說，用戶坐標會顯示XYZ值，以及ABC角度(平行關系的)，那么robotmaster會根據這個用戶坐標值來計算當前機器人對于工件的加工范圍，計算之后可以模擬，加上工具的坐標，就可以轉換出你需要的品牌的機器人代碼，有了以上的關系，robotmaster可以輕松的把上述關系，轉換為容易看懂的笛卡爾坐標系運到代碼，這個代碼在實際的機器人加工當中也實踐過。

十、廣州城建坐標系介紹？

廣州城市原點標志物在廣州人民公園南廣場的原形中心廣場圓心處設立。在告知世人廣州有著2200多年建城史的同時，也為廣州城區確立了原點地標。城市原點建設及周邊配套規劃總造價約300萬元，于2010年8月8月建成。