一、工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定工具坐標(biāo)系作用？
以工具中心點(diǎn)作為零點(diǎn)，機(jī)器人的軌跡參照工具中心點(diǎn)，不再是機(jī)器人手腕中心點(diǎn)Tool了，而是新的工具中心點(diǎn)。
二、工件坐標(biāo)系的作用？
工件坐標(biāo)系是一個相對于機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)系統(tǒng)，主要用于定義在加工過程中加工部件的位置和方向，以便控制機(jī)床運(yùn)動。
它不僅可以定位加工部件，還可以提供加工部件的方向，可以提高加工部件的精度和準(zhǔn)確性。
工件坐標(biāo)系主要用于編程，可以讓用戶更容易地把機(jī)床的控制系統(tǒng)設(shè)置成加工部件的精確位置。此外，它還可以用于機(jī)床的校正，讓機(jī)床的定位更精確。
三、地球坐標(biāo)系的作用？
天球坐標(biāo)系供宇宙航行定位用，將來移民火星不至于迷航。地球坐標(biāo)系借飛機(jī)，郵輪，汽車用，不至于迷失目的地。
四、創(chuàng)建機(jī)床坐標(biāo)系的作用？
創(chuàng)建機(jī)床坐標(biāo)系的作用如下：
1、機(jī)床坐標(biāo)系是機(jī)床的硬件系統(tǒng)建立的坐標(biāo)系統(tǒng)，是由固定于機(jī)床自身的光柵尺或者編碼器的零點(diǎn)建立起來的。
2、為了確定數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動方向，移動距離，就要在數(shù)控機(jī)床上建立一個坐標(biāo)系，稱為機(jī)械坐標(biāo)系或機(jī)床坐標(biāo)系，機(jī)械坐標(biāo)系是機(jī)床制造商在出廠時，已設(shè)置的一個坐標(biāo)。在編制程序時，以機(jī)械坐標(biāo)系來作為工件確定運(yùn)動方向和距離的坐標(biāo)系，從而與數(shù)控機(jī)床建立了坐標(biāo)關(guān)系。
擴(kuò)展資料：
在數(shù)控編程時為了描述機(jī)床的運(yùn)動，簡化程序編制的方法及保證記錄數(shù)據(jù)的互換性，數(shù)控機(jī)床的坐標(biāo)系和運(yùn)動方向均已標(biāo)準(zhǔn)化，ISO和我國都擬定了命名的標(biāo)準(zhǔn)。 機(jī)床坐標(biāo)系（ Machine Coordinate System ）是以機(jī)床原點(diǎn)O為坐標(biāo)系原點(diǎn)并遵循右手笛卡爾直角坐標(biāo)系建立的由X、Y、Z軸組成的直角坐標(biāo)系。 機(jī)床坐標(biāo)系是用來確定工件坐標(biāo)系的基本坐標(biāo)系。是機(jī)床上固有的坐標(biāo)系，并設(shè)有固定的坐標(biāo)原點(diǎn)。
五、世界坐標(biāo)系的作用？
、世界坐標(biāo)系定義為:帶有小圓的圓心為原點(diǎn)ow,xw軸水平向右,yw軸向下,zw由右手法則確定.,v′n為實(shí)時圖中對應(yīng)的統(tǒng)計(jì)特征向量
2、是系統(tǒng)的絕對坐標(biāo)系也稱為世界坐標(biāo)系.在沒有建立用戶坐標(biāo)系之前畫面上所有點(diǎn)的坐標(biāo)都是以該坐標(biāo)系的原點(diǎn)來確定各自的位置的
3、設(shè)一個基準(zhǔn)坐標(biāo)系Xw—Yw—Zw稱為世界坐標(biāo)系,(xw,yw,zw)為空間點(diǎn)P在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo).(u,v)為P點(diǎn)在圖像直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)
4、這個坐標(biāo)系稱為世界坐標(biāo)系.計(jì)算機(jī)對數(shù)量化
在AutoCAD中
世界坐標(biāo)系 用于圖形轉(zhuǎn)換的起始坐標(biāo)空間。最大尺寸是 2^32單位高和 2^32 單位寬。
支持縮放、平移、旋轉(zhuǎn)、變形、投射等轉(zhuǎn)換操作。
世界坐標(biāo)系統(tǒng)(WCS)是AutoCAD的基本坐標(biāo)系。
繪圖期間，原點(diǎn)和坐標(biāo)軸保持不變。世界坐標(biāo)系由三個互相垂直并相交的坐標(biāo)軸X,Y,Z組成。
默認(rèn)情況下，X軸正向?yàn)槠聊凰较蛴遥琘軸正向?yàn)榇怪毕蛏?，Z軸正向?yàn)榇怪逼聊黄矫嬷赶蚴褂谜?。坐?biāo)原點(diǎn)在屏幕左下角。
六、機(jī)器人坐標(biāo)系詳解？
機(jī)器人坐標(biāo)系是指用于描述機(jī)器人位置和姿態(tài)的坐標(biāo)系。在機(jī)器人學(xué)中，機(jī)器人通常使用三個軸(X,Y,Z軸)來表示機(jī)器人的位置，以及一個軸(W軸)來表示機(jī)器人的姿態(tài)。因此，機(jī)器人坐標(biāo)系可以表示為：
- X軸：從機(jī)器人的X軸端點(diǎn)出發(fā)，沿著X軸方向旋轉(zhuǎn)到機(jī)器人的Y軸端點(diǎn)。
- Y軸：從機(jī)器人的Y軸端點(diǎn)出發(fā)，沿著Y軸方向旋轉(zhuǎn)到機(jī)器人的Z軸端點(diǎn)。
- Z軸：從機(jī)器人的Z軸端點(diǎn)出發(fā)，沿著Z軸方向旋轉(zhuǎn)到機(jī)器人的W軸端點(diǎn)。
在機(jī)器人學(xué)中，常用的機(jī)器人坐標(biāo)系包括笛卡爾坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系。其中，笛卡爾坐標(biāo)系是最常用、最簡單的坐標(biāo)系，它使用X,Y,Z軸來表示機(jī)器人的位置，W軸來表示機(jī)器人的姿態(tài)。極坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系也可以用于表示機(jī)器人的位置和姿態(tài)，但它們的旋轉(zhuǎn)角度比較復(fù)雜。
在機(jī)器人學(xué)中，使用機(jī)器人坐標(biāo)系可以方便地計(jì)算機(jī)器人的運(yùn)動和姿態(tài)，并且可以使用機(jī)器人傳感器來獲取機(jī)器人的位置和姿態(tài)信息。
七、笛卡爾坐標(biāo)系作用？
笛卡爾坐標(biāo)系就是直角坐標(biāo)系和斜角坐標(biāo)系的統(tǒng)稱。 相交于原點(diǎn)的兩條數(shù)軸，構(gòu)成了平面放射坐標(biāo)系。如兩條數(shù)軸上的度量單位相等，則稱此放射坐標(biāo)系為笛卡爾坐標(biāo)系。兩條數(shù)軸互相垂直的笛卡爾坐標(biāo)系，稱為笛卡爾直角坐標(biāo)系，否則稱為笛卡爾斜角坐標(biāo)系。
二維的直角坐標(biāo)系是由兩條相互垂直、0 點(diǎn)重合的數(shù)軸構(gòu)成的。在平面內(nèi)，任何一點(diǎn)的坐標(biāo)是根據(jù)數(shù)軸上對應(yīng)的點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)定的。在平面內(nèi)，任何一點(diǎn)與坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系，類似于數(shù)軸上點(diǎn)與坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系。采用直角坐標(biāo)，幾何形狀可以用代數(shù)公式明確的表達(dá)出來。幾何形狀的每一個點(diǎn)的直角坐標(biāo)必須遵守這代數(shù)公式。
八、abb機(jī)器人工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的區(qū)別？
ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系是兩種不同的坐標(biāo)系，各有其獨(dú)特的特性和用途。以下是它們的詳細(xì)區(qū)別：工具坐標(biāo)系：固定于機(jī)器人末端執(zhí)行器上的坐標(biāo)系，其原點(diǎn)通常設(shè)定在末端執(zhí)行器的中心，該坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿，并隨機(jī)器人末端執(zhí)行器的移動而移動。工具坐標(biāo)系的單位是長度單位，例如毫米或者英寸，這個單位通常設(shè)定在機(jī)器人程序初始化階段。在示教編程或運(yùn)動控制模式下，操作者通常使用工具坐標(biāo)系來指定機(jī)器人的末端執(zhí)行器應(yīng)該如何移動。例如，向前移動100毫米或旋轉(zhuǎn)30度。工件坐標(biāo)系：固定于被加工工件上的坐標(biāo)系，其原點(diǎn)通常設(shè)定在工件的一個基準(zhǔn)點(diǎn)上，該坐標(biāo)系用于描述工件的位置和姿態(tài)。工件坐標(biāo)系的單位通常與工具坐標(biāo)系的單位相同，但是其原點(diǎn)可以根據(jù)需要設(shè)定在工件的任何位置。在機(jī)器人程序中，可以通過設(shè)定工件偏移量來調(diào)整工件坐標(biāo)系相對于工具坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這些偏移量可以在機(jī)器人程序初始化階段設(shè)定，也可以在運(yùn)行過程中根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整。工件坐標(biāo)系的設(shè)定可以使機(jī)器人的運(yùn)動更加符合工件的加工要求，例如在焊接、裝配、搬運(yùn)等應(yīng)用中，操作者需要將工件坐標(biāo)系與機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動結(jié)合起來，以完成指定的作業(yè)任務(wù)?？偟膩碚f，工具坐標(biāo)系關(guān)注的是機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿控制，而工件坐標(biāo)系關(guān)注的是被加工工件的位置和姿態(tài)控制。在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)作業(yè)需求和工藝要求選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系來指導(dǎo)機(jī)器人的運(yùn)動。
九、abb機(jī)器人坐標(biāo)系不動？
1、 機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系
系統(tǒng)自帶的TCP坐標(biāo)原點(diǎn)在第六軸的法欄盤中心，垂直方向?yàn)閆軸，符合右手法則。注意：在設(shè)置TCP座標(biāo)的時候一定要把機(jī)器人的操作模式調(diào)到“手動限速模式。
2、 設(shè)定工具坐標(biāo)系的作用
當(dāng)機(jī)器人夾具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。當(dāng)安裝新夾具后就必需重新定義坐標(biāo)系。否則會影響機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。
3、工具坐標(biāo)系定義原理
(1)在機(jī)器人工作空間內(nèi)找一個精確尖銳的的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。
(2)確定工具上的參考點(diǎn)。
(3)手動操縱機(jī)器人，至少用4種不同的工具姿態(tài)，使機(jī)器人工具上的參考點(diǎn)盡可能與固定點(diǎn)剛好接觸。
(4)通過4個位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，機(jī)器人可以自動計(jì)算出TCP的位置，并將TCP 的位姿數(shù)據(jù)保存在tooldata 程序數(shù)據(jù)中被程序調(diào)用。
4、 設(shè)定工具坐標(biāo)系的方法
ABB機(jī)器人設(shè)定工具坐標(biāo)系的方法有三種：“TCP(默認(rèn)方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”。
TCP(默認(rèn)方向) 在定義工新工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)TCP時，由于新工具坐標(biāo)系的方向仍然使用tool0默認(rèn)方向。新建工具的TCP的X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對于默認(rèn)tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z軸用默認(rèn)tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余參數(shù)不變。
TCP和Z 新工具坐標(biāo)系的TCP數(shù)據(jù)相對tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根據(jù)需求進(jìn)行定義，X軸和R軸組成平面與新工具Z軸垂直。(延伸器點(diǎn)Z偏移值建議最少100mm以上)
TCP和X、Z 新建工具坐標(biāo)系完全由自己定義，即工具的TCP原點(diǎn)和X軸、Z軸正方向自己定義，Y軸是根據(jù)X軸和Z軸自動推理出來。因?yàn)榱Ⅲw空間是由原點(diǎn)O、X軸、Y軸、Z軸組成，X軸、Y軸、Z軸三根軸相互垂直。(延伸器點(diǎn)Z和X偏移值建議最少100mm以上)
下面說一下定義點(diǎn)1、點(diǎn)2、點(diǎn)3、點(diǎn)4的方法(需要四個不同的姿態(tài)點(diǎn)，機(jī)器人)
定義完成查看平均誤差數(shù)據(jù)：誤差結(jié)果越小越好，建議不大于3mm
5、 對新建的工具tool1定義其重量、重心的編輯更改值(主菜單、手動操縱、工具坐標(biāo)、選取tool1、編輯選中更改值)
主要更改的數(shù)據(jù)有2個：mass,質(zhì)量(根據(jù)實(shí)際測量數(shù)據(jù)填寫)；cog,重心(X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對于默認(rèn)tool0的偏移量數(shù)據(jù))。
十、機(jī)器人用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定方法？
是通過將機(jī)器人的基座固定在某一特定位置，然后利用機(jī)器人的末端執(zhí)行器沿著不同方向移動，利用外部傳感器獲取移動的相對位置和姿態(tài)信息，最終計(jì)算出機(jī)器人用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向。這個標(biāo)定方法相對于手動測量更加精確和高效，可以提高機(jī)器人的定位和操作精度。在實(shí)際應(yīng)用中，還需要考慮機(jī)器人坐標(biāo)系與工作環(huán)境坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系，以及機(jī)器人運(yùn)動時可能受到的各種干擾因素，并通過適當(dāng)?shù)男?zhǔn)和優(yōu)化保證機(jī)器人的操作安全和穩(wěn)定性。
